فیلم کلاس درسی Underactuated Robotics

Underactuated Robotics چیست؟

Underactuated یک لغت فنی در حوزه‌های رباتیک و تئوری کنترل است که بیان می‌کند یک سیستم مکانیکی توانایی دستورپذیری برای پیمودن یک مسیر مشخص (Trajectory)، در فضایی کاری‌اش، را ندارد. این شرایط به علل مختلفی روی می‌دهد ولی یکی از ساده‌ترین آنها این است که درجات آزادی یک مکانیزم از تعداد عملگرهای (Actuators) آن بیشتر شود؛ که در این حالت به سیستم «Trivially Underactuated» گفته می‌شود.

نوع سیستم‌های مکانیکی Underactuated خیلی گرانبها هستند و شامل اعضای مختلفی از جمله خودرو، هواپیما و حتی حیوانات می‌شوند.

مثالی از سیستم‌های Underactuated

Cart-inverted pendulum

یکی از مثال‌هایی که در این زمینه می‌توان ارائه کرد، مکانیزم پاندول معکوس(Inverted Pendulum) است. در این مکانیزم دو درجه آزادی دیده می‌شود. یکی برای حرکت افقی پایه و یکی برای حرکت دورانی پاندول. علی‌رغم اینکه این سیستم دودرجه آزادی دارد، ولی در آن از یک عملگر استفاده شده است و آن هم عملگر مربوط به حرکت خطی پایه است. لازم به ذکر است که در سیستم‌های مکانیکی عادی، تعداد عملگر با تعداد درجه‌آزادی برابر است ولی در سیستم‌های Underactuated اینطور نیست و تعداد عملگر از تعداد درجه آزادی کمتر است. [بر اساس مقاله‌ی «Underactuation» از ویکیپدیا]


کلاس درسی Underactuated Robotics در دانشگاه MIT

این کلاس درسی در سال 2009 در دانشگاه MIT آمریکا توسط آقای دکتر Russell Tedrake برگزار گردیده و توسط تارنمای MIT Open Course منتشر شده است. در صفحه‌ی اختصاصی (+) این دوره نیز می‌توانید از مطالب مرتبط با این دوره استفاده کنید.


Fully- vs. under-actuated systems

Preliminaries

Nonlinear dynamics of the simple pendulum

Introduction to optimal control

Double-integrator examples

Double integrator (cont.)

Quadratic regulator (Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) sufficiency), min-time control (Pontryagin)

Dynamic programming and value interation: grid world, double integrator, and pendulum examples

Acrobot and cart-pole: controllability, partial feedback linearization (PFL), and energy shaping

Acrobot and cart-pole (cont.)

Policy search: open-loop optimal control, direct methods, and indirect methods

Policy search (cont.): trajectory stabilization, iterative linear quadratic regulator (iLQR), differential dynamic programming (DDP)

Simple walking models: rimless wheel, compass gait, kneed compass gait

Feedback control for simple walking models

Simple running models: spring-loaded inverted pendulum (SLIP), Raibert hoppers

Motion planning: Dijkstra’s, A-star

Randomized motion planning: rapidly-exploring randomized trees and probabilistic road maps

Feedback motion planning: planning with funnels, linear quadratic regulator (LQR) trees

Function approximation and system identification

Model systems with uncertainty: state distribution dynamics and state estimation

Stochastic optimal control

Aircraft

Swimming and flapping flight

Randomized policy gradient

Randomized policy gradient (cont.)

Model-free value methods: temporal difference learning and Q-learning

Actor-critic methods

 

 

عنوان

زمان

حجم

دریافت

1

جلسه‌ی اول

1 ساعت 14 دقیقه

218.4 مگابایت

2

جلسه‌ی دوم

1 ساعت 9 دقیقه

203.23 مگابایت

3

جلسه‌ی سوم

1 ساعت 16 دقیقه

226.04 مگابایت

4

جلسه‌ی چهارم

1 ساعت 24 دقیقه

250.12 مگابایت

5

جلسه‌ی پنجم

1 ساعت 12 دقیقه

214.28 مگابایت

6

جلسه‌ی ششم

1 ساعت 20 دقیقه

236.16 مگابایت

7

جلسه‌ی هفتم

1 ساعت 5 دقیقه

192.66 مگابایت

8

جلسه‌ی هشتم

1 ساعت 14 دقیقه

217.99 مگابایت

9

جلسه‌ی نهم

1 ساعت 9 دقیقه

203.59 مگابایت

10

جلسه‌ی دهم

1 ساعت 19 دقیقه

235.26 مگابایت

11

جلسه‌ی یازدهم

1 ساعت 15 دقیقه

223.49 مگابایت

12

جلسه‌ی دوازدهم

1 ساعت 11 دقیقه

210.74 مگابایت

13

جلسه‌ی سیزدهم

57 دقیقه

169.55 مگابایت

14

جلسه‌ی چهاردهم

1 ساعت 13 دقیقه

217.82 مگابایت

15

جلسه‌ی پانزدهم

1 ساعت 18 دقیقه

231.22 مگابایت

16

جلسه‌ی شانزدهم

1 ساعت 23 دقیقه

246.2 مگابایت

17

جلسه‌ی هفدهم

1 ساعت 16 دقیقه

225.7 مگابایت

18

جلسه‌ی هجدهم

1 ساعت 18 دقیقه

231.89 مگابایت

19

جلسه‌ی نوزدهم

1 ساعت 19 دقیقه

233.95 مگابایت

20

جلسه‌ی بیستم

1 ساعت 17 دقیقه

229.17 مگابایت

21

جلسه‌ی بیست و یکم

1 ساعت 15 دقیقه

222.45 مگابایت

22

جلسه‌ی بیست و دوم

1 ساعت 10 دقیقه

208.63 مگابایت

23

جلسه‌ی بیست و سوم

1 ساعت 2 دقیقه

183.22 مگابایت

مطالب مشابه

There are no comments yet